考核项目：世预赛直播观看在线理论知识

考核时间定额：60分钟开考时间：时分交卷时间：时分

一、单项选择题（每题1分，50题，共50分。每题备选答案中，只有一个最符合题意）

1．（A）是机器人家族中的重要一员，也是目前技术发展最成熟、应用最多的一类机器人。

A.世预赛直播观看在线B.服务机器人C.智能机器人D.军用机器人

解析：机器人可分为世预赛直播观看在线、服务机器人、特种机器人等；

世预赛直播观看在线是指应用于工业制造生产过程与环境的机器人；服务机器人是指除世预赛直播观看在线之外，用于非制造业并服务于人类的各种机器人；特种机器人针对于特定的环境，有军用机器人、极限作业机器人、应急救援机器人等。

2.按机器人的技术等级划分，第一代世预赛直播观看在线是（A）。

A.示教再现机器人B.感知机器人C.智能机器人D.关节机器人

解析：第一代世预赛直播观看在线是示教再现机器人，能按照人类预先示教的轨迹、行为、顺序和速度重复作业；第二代世预赛直播观看在线是感知机器人，具有环境感知装置，能在一定程度上适应环境变化的能力；第三代世预赛直播观看在线是智能机器人，具有发现问题，并且能自主地解决问题的能力，尚处于实验研究阶段。

3.使用焊枪示教前，检查焊枪的均压装置是否良好，动作是否正常，同时对电极头的要求是（B）。

A.使用磨耗量大的电极头B.更换新的电极头C.继续使用旧的电极头D.新的或旧的都行

解析：为保证焊枪对于焊缝循迹与跟踪的精度要求，每次使用焊枪示教前，都需要更换新的电机头。

4.为使机器人进行正确的直线插补、圆弧插补等插补动作，需正确地输入焊枪、抓手、焊钳等工具的尺寸信息，定义控制点的位置。工具校验是可以简单和正确的进行尺寸信息输入的功能。进行工具校验，需以控制点为基准示教5个不同的姿态，实践证明5个不同的姿态（B）。

A．动作变化越大其工具控制点越不精确

B．动作变化越大其工具控制点越精确

C．动作变化越小其工具控制点越精确

D．动作变化与工具控制点无关

解析：这代表是机械手工具坐标的标定，也就是TCP点的标定。而标定时需要用到的是工具坐标标定五点法，具体操作是选定空间上的一个定点，依次用机械手末端以不同姿态去触碰到这个点，而且需要机械手在5个不同位置、5个不同姿态在示教的，这几个姿态的位置姿态要相差大一点，才能保证工具坐标标定的准确性。

5.机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率误差。一般来说（A）。

A.重复定位精度高于绝对定位精度

B.绝对定位精度高于重复定位精度

C.机械精度高于控制精度

D.控制精度高于分辨率精度

解析：绝对精度（也称定位精度）是指机器人末端执行器实际到达位置与目标位置之间的差异；

重复定位精度（简称重复精度）是指机器人重复定位其末端执行器于同一目标位置的能力，

重复定位精度取决于机器人关节减速机及传动装置的精度，绝对精度取决于机器人算法。机器人工作是点到点或是焊接涂胶等工作的轨迹都可以用重复精度来判断机器人工作质量。

6.动力学的研究内容是将机器人的（B）联系起来。

A.传感与控制B.运动与控制C.结构与控制D.机械与控制

解析：运动学是理论力学的一个分支学科，它是运用几何学的方法来研究物体的运动，然后利用得到的运动轨迹信息去控制机器人的运动。

7.所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿（A）运动时出现。

A.直线B.关节C.圆弧D.空间曲线

解析：姿态插补是指机械手在沿着轨迹运动时关节角度在不断发生变化，从而才能以最舒服、最安全的姿态到达目标点。而无姿态插补只能是在做直线运动的时候发生，其他的运动方式需要机械手关节角度发生变换才可以。

8.RRR型手腕是（C）自由度手腕。

A.1B.2C.3D.4

解析：常识性熟记题目。

9.一般机器人操作机中，决定姿态的机构是（D）。

A端拾器B基座C手臂D手腕

解析：机械臂大体可分为基座、腰部、臂部和手腕4部分。基座是固定不变的，通过手腕来改变机械手的姿态，然后再用末端执行器去执行特定的功能

10.示教编程器上安全开关握紧为ON,松开为OFF状态,作为进而追加的功能,当握紧力过大时,为（C）状态。

A不变BONCOFFD延时OFF

解析：示教编程器手动档位有三种：第一种,轻微用力握紧为使能ON状态，可以手动控制机器手运动；第二种为松开OFF状态，机械手位于手动锁定状态，不能手动控制机械手运动；第三种为握紧力过大状态，为考虑安全情况，当操作员用力握紧时，预防紧急危险情况发生，机械手也会断电，不能手动控制机械手运动，机械手停止运动。

11.（A）型机器人通过沿三个互相垂直的轴线的移动来实现机器人手部空间位置的改变。

A直角坐标B圆柱坐标C极坐标D关节

解析：直角坐标型机器人是通过直角坐标方向的3个独立自由度来确定其手部的空间位置，其动作空间呈长方体；

圆柱坐标型机器人是由旋转基座、垂直移动和水平移动轴构成，具有一个回转和两个平移自由度，其动作空间呈圆柱形；

关节型机器人又可分为垂直多关节和水平多关节。

12.机器视觉系统是一种（A）的光传感系统，同时集成软硬件，综合现代计算机，光学、电子技术。

A.非接触式B.接触式C.自动控制D.智能控制

解析：接触式的光传感系统是利用物理探针直接接触被测物体表面以达到测量物体温度，粗糙程度等各种物理信息；非接触式机器视觉系统是利用光学、电磁学、声学原理对物体进行非接触式扫描，然后利用相机或信号接收器直接获取物体的各种信息。

13.在世预赛直播观看在线速度分析和以后的静力学分析中都将遇到类似的雅可比矩阵，我们称之为世预赛直播观看在线雅可比矩阵，或简称雅可比，一般用符号(C)表示。

A.LB.PC.JD.F

解析：雅可比矩阵是一阶偏导数以一定方式排列成的矩阵，其行列式称为雅可比行列式，用符号J表示。

14.力传感器安装在世预赛直播观看在线上的位置，通常不会在以下哪个位置(D)。

A.关节驱动器轴上B.机器人腕部C.手指指尖D.机座

解析：力传感器是用来检测实际应用上机械手各个关节的外部受力情况,而机械手的机座是固定不变的，没有起到检测变化力的作用，因此没必要装在机座上。

15.TP示教盒的作用不包括（B）

A.点动机器人B.离线编程C.试运行程序D.查阅机器人状态

解析：TP示教盒也即是机械手示教器，在上面可以手动控制机器人，例如ABB机器人，将RAPID程序导入即可试运行程序，还可以查阅目前机器人当前位置等状态。离线程序只能是在计算机电脑软件RobotStudio进行编写，然后再导入示教器调试。

16．伺服控制系统一般包括控制器、被控对象、执行环节、比较环节和（D）

A.换向结构B.转换电路C.存储电路D.检测环节

解析：伺服控制系统一般包括控制器、被控对象、执行环节、检测环节,比较环节等五部分。检测环节是指能够对输出进行测量并转换成比较环节所需要的量纲的装置,一般包括传感器和转换电路。

17.世预赛直播观看在线是集(B)、柔性化、智能化、软件控制等先进制造技术于一体的新一代工业生产设备。

A.模块化B.精密化C.集成化D.自动化

解析：常识性熟记题目。

18.世预赛直播观看在线的(A)是用来完成任务的执行机构。

A.本体B.驱动系统C.控制系统D.伺服系统

解析：世预赛直播观看在线由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。

主体即基座和执行机构；驱动系统包括动力装置和传动机构；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。

19.世预赛直播观看在线编写程序流程中，(B)是指按照工艺流程将机器人程序的逻辑关系通过流程图表示出来。

A.分析任务工作流程B.编写工艺流程图

C.编写程序流程图D.编写程序试运行

解析：编写程序流程图只要是用来表示机械手的运动轨迹的具体流程，方便后续编写机械手程序。

20.参数IP54表示世预赛直播观看在线的（C）。

A.到达距离B.重复定位精度C.防护等级D.承载能力

解析：IP54是防护等级参数。第1个数字表示离尘、防止外物侵入的等级，第2个数字表示防湿气、防水侵入的密闭程度，数字越大表示其防护等级越高。有IP20、IP54、IP65等等级

21.机器人本体是世预赛直播观看在线的机械主体，是完成各种作业的（B）。

A．控制系统B执行机构C传输系统D搬运机构

解析：世预赛直播观看在线由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。

主体即基座和执行机构；驱动系统包括动力装置和传动机构；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。

22.世预赛直播观看在线机座有固定式和（B）两种。

A移动式B行走式C旋转式D电动式

解析：固定式机器人的基座直接固定在地面基础上，也可以固定在机身上；

移动式机器人有可分为轮车机器人、两足步行式机器人、履带行走机器人。

23.机器人手部也称为未端执行器，它是装在机器人的（C）部上，直接开展抓握工作或执行作业的部件。

A．手B.臂C.腕D.关节

解析：机械臂大体可分为基座、腰部、臂部和手腕4部分。

24.六轴机器人机械结构系统由机身、手臂、手腕和（C）四大件组成。

A．交流电动机B.步进电动机C.末端执行器D.驱动器

解析：末端执行器安装位置是在机械手第六关节法兰盘上，可以是抓手、焊枪等特定场景应用工具。

25.正常联动生产时，机器人示教编程器上安全模式不应该打到（B）位置上。

A．编辑模式B.管理模式C.操作模式D.自动模式

解析：联动生产时，机械手需要与变位机或其他器材联合控制，应处于自动模式，才能与其他器材完美配合。

26.试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能，机器人动作速度超过示教最高速度时，以（C）。

A．示教器最低速度来运行B.程序给定的速度支行C.示教器最高速度来限制运行D.现有速度运行

解析：机械手示教器上有两种手动控制速度：正常运行速度和最高速度。当运行速度过高时，需要选择最高速度模式，从而能够限制机械手速度。

27.当代机器人主要源于以下两个分支（B）。

A．遥操作机与计算机B.遥操作机和数控机床C.计算机与数控机床D.计算机与人工智能

解析：遥操作机和数控机床也即是CNC数控技术，也即是采用专用计算机并配有接口电路，可实现多台数控设备动作的控制，在一些恶劣的工作环境下，可用机械手代替人工进行生产。

28.机器人的定义中，突出强调的是（A）。

A．像人一样思维B.模仿人的功能C.具有人的形象D.能和人一样感知

解析：常识性熟记题目。

29.动作级编程语言又可以分为（A）和末端执行器编程两种动作编程。

A．关节级编程B.腕级编程C.手部编程D.本体编程

解析：机械人运动的部分分为关节运动和末端运动。只要是通过编程来控制这两部分的具体运动轨迹。腕级编程和本体编程是不存在的名词。

30.滚转能实现360°无障碍旋转的关节运动，通常用（A）来标记。

ARBWCBDL

解析：常识性熟记题目。

31.同步带传动属于（B）传动，适合于在电动机和高速比减速器之间使用。

A高惯性B低惯性C高速比D大转矩

解析：同步带传动即啮合型带传动。它通过传动带内表面上等距分布的横向齿和带轮上的相应齿槽的啮合来传递运动，同步带传动的带轮和传动带之间没有相对滑动，能够保证严格的传动比。

32.以轴绝对角度位置移动到示教位置的指令是（D）。

AMOVEJBMOVECCMOVELDMOVEABSJ

解析：MOVEABSJ是绝对位置运动指令，机械手以轴绝对角度位置移动到示教位置的指令；MOVEJ是关节运动指令：机械手从一个位置移动到另一个位置，之间的路径不一定是直线；

MOVEC是圆弧运动指令：机械手可围绕3个任意不同直线的点运动出一段圆弧，一个完整的圆需要使用两次MOVEC指令；

MOVEL是线性运动指令：机械手从一个位置移动到另一个位置，中间的路径要始终保持直线。

33.作业路径通常用（D）坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。

A手爪B固定C运动D工具

解析：机械手有4种坐标系：基坐标系、大地坐标系、工具坐标系、工件坐标系

而机械手的运动轨迹是用工具坐标系相对于工件坐标系的运动来描述的。

34.ABB机器人指令系统中属于等待输出信号的指令是（B）。

A.WAITDIB.WAITDOC.WAITTIMED.WAITUNTILL

解析：WAITDO是等待输出信号指令；WAITDI是等待输入信号指令；WAITTIME是等待时间信号指令；WAITUNTILL是等待直到指令，即当指定条件出现时再继续往下执行程序。

35.ABB世预赛直播观看在线的编程语言是（B）。

A.INFORMB.RAPIDC.KARELD.KRL

解析：常识性熟记题目。

36．机器人轨迹控制过程需要通过求解（B）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。

A．运动学正问题B．运动学逆问题C．动力学正问题D．动力学逆问题

解析：机器人运动学逆问题指已知机器人末端执行器相对于机座坐标系的位置和姿态，求机器人杆件的几何参数和关节变量；求解机器人运动学逆问题的解析法又称为代数法和变量分离法。

37.ABB机器人经常使用的程序可以设置为主程序,每台机器人可以设置（C）主程序。

A．3个B．5个C．1个D．无限制

解析：一个RAPID程序文件，有且只有一个主程序main，而且为方便查看调试保养，一台机器人设置1个主程序，然后按照不同功能再去设置多个例行程序，然后都在主程序中将这些功能例行程序调用即可

38.为了确保安全,用示教编程器手动运行机器人时,机器人的最高速度限制为（B）。

A．50mm/sB．250mm/sC．800mm/sD．1600mm/s

解析：机械手的运动速度范围是5mm/s—250mm/s。

39.通常对机器人进行示教编程时,要求最初程序点与最终程序点的位置（A）,可提高工作效率。

A．相同B．不同C．无所谓D．分离越大越好

解析：如若无特殊要求，可将程序编程起点与编程终点都可以设置为同一点，这样就能减少示教点位置的工作，只需示教一个点位置坐标即可。

40.传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的（D）参数。

A.抗干扰能力B.精度C.线性度D.灵敏度

解析：常识性熟记题目。

41.操作机手持粉笔在黑板上写字，在（C）方向只有力的约束而无速度约束？

A．X轴B．Y轴C．Z轴D．R轴

解析：黑板平面只是包含X轴和Y轴，而Z轴相对于机械手来说是垂直于黑板方向，只有用不同的力去接近黑板，因此要受到力的约束。

42.示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（B）。

A．操作人员劳动强度大B．占用生产时间C．操作人员安全问题D．容易产生废品

解析：因为在线编程操作需要一定的时间，会耽误生产时间，可以选择离线编程方式，再将程序代码拷贝到现场机械手本体，这样能大大减少现场编程、调试时间。

43.不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触，应立即（C）。

A、断开机器人电源B、退出机器人工作范围C、按下急停键D、继续操作

解析：碰到人体与机械手碰撞的紧急危险情况，应立即按下急停键，使机械手急速停止运动，保护人体安全。急停键的位置有2处，第一在示教器右上角红色按钮；第二在控制器的红色按钮，按下即可。

44.超程（OT、EXOT）输入回路是连接到（B）。

A、通用I/O单元B、机械安全单元C、基本轴控制基板D、MXT

解析：机械手控制器上的机械安全单元接线端子与通用I/O单元接线端子是相互独立、分开的，超程（OT、EXOT）输入回路是接到特定的接线端子，称作为机械安全单元。

45.示教编程器上的模式旋钮对准“TEACH”是指（C）模式。

A、远程B、再现C、示教D、编辑

解析：可以根据英文来识别，“TEACH”：教学、示教。

46.工具校验，需以控制点为基准示教（C）同的姿态。

A、3个B、4个C、5个D、6个

解析：机械手工具坐标的标定，也就是TCP点的标定。而标定时需要用到的是工具坐标标定五点法，具体操作是选定空间上的一个定点，依次用机械手末端以不同姿态去触碰到这个点，而且需要是机械手在5个不同位置、5个不同姿态在示教的，这几个姿态的位置姿态要相差大一点，才能保证工具坐标标定的准确性。

47.对机器人进行示教时，模式旋钮打到示教模式后，在此模式中，外部设备发出的启动信号（A）。

A、无效B、有效C、延时后有效D、延时后无效

解析：机械手有两种操作模式：自动模式与及示教模式。自动模式时机械手会自动运行已经编写好的程序；示教模式也叫手动模式，该模式下操作员可以手动控制机械手的移动。而两种模式只能二选一。

48.控制柜的信号电缆要远离主电源电路的原因是（C）。

A、防止触电B、防止错误的维护引起设备的损坏C、防止干扰D、防止短路

解析：信号电缆是用来传输控制等弱电信号的，受到强电的干扰之后，会导致信号的丢失、衰减等，造成机械手未能按照编程好的程序运行。因此应远离主电源电路。

49.外部急停按钮信号连接到（D）。

A、通用I/O单元B、机械安全单元C、基本轴控制基板D、MXT

解析：机械手控制器上的外部急停接线端子与通用I/O单元接线端子是相互独立、分开的，需要外接急停按钮时再接到特定的接线端子，称作为MXT。

50.在焊接过程中，机器人系统发生撞枪故障，不可能发生的故障是（D）。

A、工件组装发生偏差B、焊枪的TCP不准确C、原点发生偏移D、控制电压不符合

解析：机械手焊枪发生碰撞时，会导致焊枪的位置发生偏移，导致机械手关节发生偏移，安装时需要再次进行标定。而焊枪的控制电压是由电焊机控制的，焊枪发生碰撞不会影响到焊枪的控制电压的。

二、多项选择题（每题2分，20题，共40分。每题备选答案中，有两个或两个以上符合题意的答案，请将正确答案填在空格内，错选或多选均不得分，但选择正确的，每个选项得0.5分，最多不超过1.5分）

1.受（ABCDE）等因素影响和推动，中国世预赛直播观看在线市场持续保持快速增长，年装机数量屡创新高。

A.产业升级换代B.劳动力成本上升C.劳动力供给数量下降D.高危作业环境保护员工安全E.政府政策扶持

解析：常识性题目。

2.下面哪些机器人品牌是欧洲品牌（ABD）。

A.ABBB.KUKAC.FANUCD.COMAUE.YASKAWA

解析：ABB(瑞典)、KUKA(德国）、FANUC（日本）、安川（日本）、COMAU（意大利）

3.根据国际标准化组织(ISO)的定义，世预赛直播观看在线是一种（ABCD）的操作机，能搬运材料、工件或操持工具来完成各种作业。

A.能自动控制B.可重复编程C.多功能D.多自由度E.能自主思考

解析：常识性题目。

4.按照机器人的技术等级划分可分为（ADE）。

A.示教再现机器人B.直角坐标机器人C.关节机器人D.感知机器人E.智能机器人

解析：分别对应的是第一代、第二代、第三代机器人。

5.世预赛直播观看在线按照机械结构特点的不同可分为（AB）。

A.串联机器人B.并联机器人C.世预赛直播观看在线D.服务机器人E.特种机器人

解析:串联机器人是由若干关节连接在一起的杆件组成的具有多个自由度的开链型空间连杆机构；

并联机器人：机构具有两个或两个以上的自由度，是一种闭环机构。

6.机器人产业链的三大核心零部件是指（ABC）。

A.伺服电机B.减速器C.控制系统D.机器视觉E.机器人本体

解析：产业链的顺序：减速机--伺服电机--控制器（控制系统）。

7.机器人驱动方式主要有（ABC）。

A.液压B.气动C.电动D.机械E.人力

解析：常识性熟记题目。

8.世预赛直播观看在线的控制方式有哪几种（ABCD）。

A.点位控制方式（PTP）B.连续轨迹控制方式（CP）C.力（力矩）控制方式D.智能控制方式E.机械控制方式

解析：常识性熟记题目。

9对机器人进行示教时，示教编程器上的手动速度可分为（BCDE）。

静止B.微动C.低速D.中速E.高速

解析：常识性熟记题目。

10.对机器人进行示教时，为了防止机器人的异常动作给操作人员造成危险，作业前必须进行的项目检查有（ABCD）等。

A.机器人外部电缆外皮有无破B.机器人有无动作异常

C.机器人制动装置是否有效D.机器人紧急停止装置是否有效E.机器人电池是否有电

解析：ABCD选项的内容为记忆内容，E机器人电池不用每次操作前都要检查，需要等到电池没电或者是间隔半年时间才需更换一次。

11.机器视觉系统主要由三部分组成（CDE）。

A.图像增强B.图像恢复C.图像的获取D.图像的处理和分析E.输出或显示

解析：机器视觉系统是利用相机获取物体的图像，然后通过OPENCV算法处理还原出物体形状，在屏幕上显示出来（详细图像基础知识内容参考《数字图像处理》一书）。

12.RV线针轮减速器特别适用于工业机的（CDE）轴的传动。

A.R轴B.B轴C.S轴D.L轴E.T轴

解析：常识性熟记题目。

13.世预赛直播观看在线的机械结构主要由（BCDE）四大部分构成。

A.控制器B.机身C.臂部D.腕部E.手部

解析：常识性熟记题目。

14.世预赛直播观看在线控制系统的基本组成（ABCDE）。

A.控制计算机B.示教盒C.操作面板D.存储器E.各种接口等

解析：常识性熟记题目。

15.搬运机器人按结构形式不同可分为（ABCDE）。

A.龙门式搬运机器人B.悬臂式搬运机器人C.摆臂式搬运机器人

D.关节式搬运机器人E.电控式搬运机器人

解析：搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的世预赛直播观看在线。

16.通常构成机器人系统的各轴根据其功能分别称作（ABC）。

A、机器人轴B、基座轴C、工装轴D、外部轴E、扩展轴

解析：常识性熟记题目。

17.控制点不变动作是指只改变工具姿态而不改变工具尖端点（控制点）位置的操作，下面（BCDE）可以实现控制点不变动作。

A.关节坐标系B.直角坐标系C.圆柱坐标系D.工具坐标系E.用户坐标系

解析：常识性熟记题目。

18.完整的传感器应包括下面(ACD)三部分。

A．敏感元件B．计算机芯片C．转换元件D．模数转换电路

E．基本转换电路F．微波通信电路

解析：传感器是通过末端探头测量到温度、湿度等4-20mA或0-10V模拟信号，然后通过A/D模数转换模块，将该模拟信号转换成数字信号，传输到计算机再做后续的处理分析控制。

19.机器人控制系统在物理上分为两级，但在逻辑上一般分为如下三级：(CDE)。

A．PID控制器B．位置控制器C．作业控制器

运动控制器E．驱动控制器F．可编程控制器

解析：常识性熟记题目。

20.原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。原点位置校准是在出厂前进行的，但在(ABCDE）情况下必须再次进行原点位置校准。

A、改变机器人与控制柜（NX100）的组合时

B、更换电机时

C、存储内存被删除时(更换NCP01基板、电池耗尽时等)

D、机器人碰撞工件，原点偏移时

E、更换绝对编码器时

解析：当碰到上述情况的话，需要重新进行原点位置校准，属于常识性熟记题目。

三．判断题（每题1分，10题，共10分。对画“√”，错画“╳”，不选不给分）

1.世预赛直播观看在线是一种能自动控制，可重复编程，多功能、多自由度的操作机。（√）

解析：常识性熟记题目。

2.柱面坐标机器人结构简单、刚性好，在机器人动作范围内可以沿任意方向运动，空间利用率高。（×）

解析：柱面坐标机器人主要由垂直柱子、水平移动关节和底座构成机器人的工作空间就形成一个圆柱面。

3.机器人产业链主要分为上游机器人本体、中游核心零部件和下游系统集成商。（×）

解析：上游包括减速机、伺服电机、控制器等核心零部件，中游是机器人本体、下游系统集成商。

4.人们把构建相对于参考系具有独立运动参数的数目称为自由度。（√）

解析：自由度通常作为机器人的技术指标，反映机器人动作的灵活性，可直接用轴或关节数目来表示。

5.世预赛直播观看在线控制系统具备信息反馈特征，则为闭环控制系统。（√）

解析：世预赛直播观看在线各个关节都是带有绝对编码器的伺服电机，所以当机械手在运动时可以实时反馈位置信息回来。

6.减速机在使用寿命到期后出现损坏情况，可以单独更换部分损坏器件。(×)

解析：当减速机到达使用寿命后，应当要更换新的减速机。

7.机器人环境复杂，为了安全卫生，要求操作机器人时戴好手套，必要时穿戴相应的安全防护用品。(×)

解析：操作机器人时不需要戴手套，关键是注意人体安全，防止碰撞操作时不能有人员接近机械手。

8.控制柜连接在电压稳定的电源上，以防止因电压不稳导致伺服电源被切断。(×)

解析：伺服电源不会因为电压不稳就断电，只会因为停电后才会切断电源。

9.机器人本体加油后，请立即涂抹密封胶，密封堵塞，防止油脂流出。(×)

解析：不是防止油脂流出。

10.任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。（√）

解析：由平行四边形法则可得，物体的运动以及物体的受力都可以分解成坐标轴中的简单运动、简单力的合成。